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相較于生活中常見的橡膠輪胎，麥克納姆輪顯得與眾不同，麥克納姆輪由輪轂和輥子組成：輪轂是整個輪子的主體支架，輥子則是安裝在輪轂上的鼓狀物（小輪），兩者組成一個完整的大輪。
輪轂軸線與輥子轉軸夾角呈45度，理論上該夾角可為任意值，但市面上主流為45度。為滿足該幾何關系，輪轂邊緣采用了折彎工藝，可為輥子的轉軸提供安裝孔，因此輥子是被動輪。
麥克納姆輪結構示意圖. （a）輪結構分析, （b）輥子受力分析. 圖中坐標系紅色表示x軸，綠色表示y軸，藍色表示z軸，輥子坐標系用虛線表示，輪轂坐標系用實線表示；黃色箭頭表示麥輪和輥子的受力分析；藍色箭頭表示速度方向。
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