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假如機器人的四個輪子速度相同，則機器人肯定是做直線運動；那假如四個輪子的速度不同，則會產生什么效果？這可參考之前的文章《兩輪差速驅動機器人》的第二個問答。

如圖 1.3所示，只要四個主動輪的轉速不同，則會產生轉向運動，一旦產生轉向運動，意味著存在旋轉中心（圖中ICR），四個輪子與地面接觸點（圖中點A）的相對運動速度方向則如圖 1.3所示，合速度方向與線段A-ICR相互垂直，而輪胎只能沿著縱向分速度方向轉動，做速度分解可知，還存在沿輪子軸向（電機軸向）的橫向分速度，由于四個輪胎的橫向分速度大小不同，因此機器人會產生旋轉分運動，而縱向分速度產生縱向分運動，合成運動則表現為機器人繞ICR做圓周運動。

進一步分析可知，橫向分速度是由輪胎與地面的滑動摩擦力產生的，縱向分速度是由輪胎與地面的滾動摩擦力產生的，所以轉向運動是靠滑動摩擦產生的。此外，還可知電機輸出轉矩驅動輪子轉動，因此滾動摩擦是由電機主動產生的，而滑動摩擦是由于四個輪子速度不一致而被動產生的。

從力和力矩的角度理解：由于四個電機輸出力矩不同，導致四個輪胎與地面接觸點的作用力不同，盡管電機產生作用與輪胎的力的方向均沿著縱向方向，但大小不同，由于四個力的大小不同，也就意味著機器人不能平穩直線運動，肯定會產生車身的偏轉，但由于輪胎只能滾動，所以轉向運動就只能靠滑動了

圖 1.3 SSMR的速度分解.ICR(Instantaneous Center of Rotation)表示旋轉中心.點A表示輪胎與地面的理想接觸點.

通過對問題1的分析，我們知道四輪驅動機器人(SSMR)是靠滑動轉向的，相比于滾動摩擦，滑動摩擦對輪胎的損耗J大，尤其是在水泥等硬質路面，如圖 1.4所示，四輪驅動機器人在水泥路面留下的輪胎磨痕。所以四輪驅動機器人常被用于野外環境，因為泥土地面比較松軟，滑動轉向時對輪胎的磨損減小，且四個輪胎d立驅動，“抓地力”強，可“輕松”越過一般障礙。

基于上述分析，四輪驅動機器人(SSMR)做直線或圓周運動是由四個輪子的轉速共同決定的，因此需要聯合控制四個電機轉動。