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阿克曼輪式機器人底盤小車本小車使用了 ROS1 Melodic 中的主從機通訊,機器人被設置為了主機(master),可以在同局域網(wǎng)下的從機(slave)中訂閱或者發(fā)布ROS數(shù)據(jù)。
阿克曼輪式機器人底盤小車的架構如下
上位機 :樹莓派 或者 Jetson nano 或者 工控機等; 下位機:由 Arduino mega 2560 + 自研擴展板 + 電機 + 舵機 + 燈光 + 航模遙控 + 云臺等構成的綜合體; 電源開關:目前整車電源來自3節(jié)18650電池串聯(lián)構成12.6 v 電源,電源由一枚單刀雙置開關構成,開關一端導通整車電源,另外一端導通充電電路; 電源充電:使用 12.6V / 1A 防過沖充電器充電,充電時需將單刀雙置開關掰到充電電路一側(cè),此時整車斷電,充電器顯示紅燈,充滿之后會顯示綠燈; Jetson nano 有配備額外的 12V / 5A 充電器,方便小車在充電的時候,也可以使用機器人主機。 Raspberry Pi 則需要有 5V / 2.5A 的電源,比較常見,默認沒有額外配置。 打開本地ubuntu,連接機器人主機的 Wifi ,可以是樹莓派或者是 Jetson nano 均可,只是兩者的ip段不一致,示意圖如下:
附帶程序中的代碼文件 : 代碼: Local_PC/catkin_ws : 放置在本地端 ubuntu 的 home 目錄下; Robot_PC/catkin_ws : 放置在機器人主機的 home 目錄下;
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